2D Spektralanalyse #

Diese werden meist zur Filteranalyse benutzt. Vorteil gegenüber PID-Toolbox ist, dass einem angezeigt wird wo genau die Filter-cutoffs liegen. Klickt auf den roten Balken bei Gyro Scaled roll (Workspace Overview -> Legende Debug Mode -> Gyro Scaled Roll). Es erscheint ein kleines Fenster über den Kurven (Berechnung dauert manchmal etwas, Geduld an langsameren PCs). Vergrößert euch mit den Pfeilen (roter Kreis) die Graphik.

Die Pfeile erscheinen erst wenn Ihr mit der Maus über die Anzeige bewegt. In den Drop-Down Menüs sollte „Frequency“ und „Show all filters” angezeigt sein. Vergleicht man das 2D Spektrum von Gyro Scaled roll und Gyro roll so seht Ihr wie effektiv die Gyroskopdaten durch die Gyro-Filter gefiltert werden.

Auf der X-Achse ist die Frequenz der Schwingungen aufgetragen. Die Y-Achse zeigt an wie intensiv die Schwingungen sind. Im Bereich 0-20Hz liegen unsere echten Quadcopter Bewegungen. Im Bereich 20-80 Hz Propwash und darüber Störungen (Noise). Wir sehen also, dass hier der Propwash entweder sehr wenig geflogen wurde oder gut durch den PID-Controller kontrolliert wird und die Filterung sehr gut Noise unterdrückt. Die Färbung von grün nach rot ist willkürlich und gibt keine Information wieder.

3D Spektrum Analyse #

Wählt man statt „Frequency“ „Freq. Vs Throttle” aus erhält man eine 3D Analyse. Diese entspricht derer aus der PID Toolbox nur mit vertauschten Achsen. Da man die Intensität der Färbung (= scale bei PID-Toolbox) nur per Schieberegler einstellen kann und sich auch immer nur eine Spektralanalyse nach der nächsten anschauen kann hat sich PID-Toolbox eher bewährt. Hier sind die Daten aus zwei Blackbox-Logs einfacher zu vergleichen. Die „Scale“ also Intensität der Färbung kann man numerisch verstellen. Dies ist leichter reproduzierbar ermöglicht einen Vergleich. Vorteil von BBE ist, dass man sich die Filter cutoffs einblenden kann. Dies geht bei PID-Toolbox leider nicht.

Das Vorgehen zur Filteranalyse wurde hier ausführlich beschrieben.