Antigravity sorgt dafür, dass euer Quadcopter die befohlene Lage in der Luft hält und nicht durch die Erdanziehungskraft oder Wind in eine andere Lage gedreht wird. Natürlich hebelt der Quadcopter dadurch nicht die Erdanziehung aus. Zum Beispiel: Wenn ihr mit dem Quadcopter einen Punch-Out macht und euch 45° auf die Seite legt (Roll) dann würde bei 0 Throttle der Quadcopter beim Sinken dank des Luftwiderstandes seine 45° Lage verlieren und zu Boden taumeln. Dank Antigravity wird die Position gehalten und der Quadcopter sinkt in genau dieser 45° Lage in Richtung Boden. Es gibt keinen Grund Antigravity jemals zu deaktivieren.

Habt ihr den I-Term Wert von den Default Werten verändert, dann solltet ihr den Antigravity-Gain um den gleichen Prozentsatz verändern. 

Ist Antigravity zu niedrig merkt man dies am ehesten an Nose-Dipping bei wiederholten Punch-outs oder Hüpfern. Haltet den Quadcopter gerade (level) und macht schnelle Throttle sprünge. Wenn der Quadcopter die Horizontlinie nicht perfekt hält könnt ihr den Antigravity-Gain erhöhen. Häufig brauchen Quads zwischen 5 und 10. Schwere Quads sogar höher.

Derzeit bekommt man mit Betaflight die Nose-Dips nicht 100% weg. Das Problem ist nicht nur der I-Term sondern auch ein fehlender P-Term Anteil. Neuer Code ist hier in Entwicklung und wird mit v4.3 veröffentlicht. Wer mag kann gern eine Beta-Version von Betaflight installieren – in den Versionen ab 11/2020 ist der Code enthalten.