Die Battery Sag Compensation passt die PIDs an den Ladestand des Akkus an. Dabei geht etwas Performance bei vollständig geladenem Akku verloren. Das Fluggefühl bleibt über den gesamten Flug gleich. Ein Kraftverlust bei allmählichem Absinken der Akkuspannung ist nicht mehr spürbar. Nachteil: wer seine Akkuspannnug nicht im Blick behält (wie ich) sollte sich von seiner Funkfernsteuerung akustisch warnen lassen.

https://oscarliang.com/taranis-logical-switches-voltage-alarm/

Sonst merkt man erst wenn der Quadcopter trotz Vollgas zu Boden sinkt, dass der Akku leer ist und das tötet den Akku.

set vbat_sag_compensation = 100

Mit diesem Parameter stellt man den Grad des PID-Ausgleiches ein. Ein Wert von 70% lässt etwas Gefühl der abfallenden Spannung durch und steigert etwas den maximalen Schub wenn der Akku voll ist. Racer stellen gern 50% ein, Freestyler 100%.

https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.2-Tuning-Notes#Dynamic-battery-sag-compensation