I-Term wird nach Gefühl getunt. Meist wird der passende Wert automatisch beim Tunen per Slider getroffen. Um I-Term genau einzustellen macht einen Tuningflug mit langen ausladenden Kurven und Orbits. Schaut in der Blackbox wie gut Setpoint und Gyro aufeinander liegen. Sollten die Kurven zu weit auseinander liegen könnt ihr I-Gain erhöhen. Ist der I-Term zu hoch fühlt sich der Quadcopter steif an, wie als würde ihn in der Luft jemand festhalten. Ist er deutlich zu hoch erzeugt das ganz langsame I-Term-Oszillationen. Ist der I-Term zu niedrig „rutscht“ der Quadcopter in der Luft weg wie auf einer Eisbahn. Die Step-Response Analyse hilft hier. Liegt die Grade des Steady-State-Bereiches unterhalb des Ziels kann I-Gain erhöht werden.

I-Term-Relax sorgt dafür das der I-Term bei konstantem Einfluss von außen, wie Wind oder ein extrem langer Orbit nicht kumuliert. Ist I-Term in ausladenden Kurven mittlerer Länge ok, aber bei langer Länge kommt es zu einem ganz langsamen Bounceback, dann ist dieser meist von I-Term induziert. Sucht den Bounceback im Log und schaut ob I-Term zu diesem Zeitpunkt aktiv ist. Reduziert nun I-Term-Relax stufenweise. Default ist 15, also 12, 9, 6, …

set iterm_relax = 12

Tritt der Effekt ausschließlich auf der Yaw-Achse auf, dann ist I-Term-Windup der richtige Parameter zum Einstellen. Tritt er auf Pitch und Roll auf, dann nutzt I-Term-Relax.