Disclaimer: Die Gyro Lowpass Filter komplett zu deaktivieren wird von den Betaflight-Entwicklern nicht empfohlen. Vielmehr wird empfohlen die Filterslider auf 2.0 zu stellen. Dies ist eine alternative Tuningmethode!
Hat man einen sauberen Build mit wenig Noise (wenig gelb, viel blau in der Parula Heatmap) so kann man versuchen beide Gyro Lowpass Filter (also LP1 und bei 2kHz PID-Loop Frequenz und bei 4kHz PID-Loop-Frequenz auch LP2) zu deaktivieren. Anschließend sollte man die D-Term-Filterung etwas zu erhöhen (Slider nach links, Multiplier um 0.2 reduzieren) da nun mehr Gyro-Noise vom D-Term amplifiziert wird. Ziel ist das Delay der etwas ineffizienteren Lowpass Filter zu streichen und dafür etwas mehr Delay in die effizientere D-Term Filterung zu investieren. Insgesamt sinkt aber das Filterdelay und man hat bessere Performance. Wichtig, man braucht einen recht sauberen Build mit wenig Noise. P-Term darf nicht extrem eng an die Grenze getunt werden. Gyro RPM- und Dynamic Notch Filter übernehmen die Gyro Filterung, diese also nicht deaktivieren. Nicht vergessen: der Gyro hat hardwareseitig immer einen Lowpass Filter aktiv.
Hier ein Anwendungsbeispiel:
Bei 8kHz PID-Loop-Frequenz ist der Gyro Lowpass Filter 2 bei beiden Flügen deaktiviert. Die D-Term Filterung wurde bei beiden Flügen gleich belassen. Man sieht, dass zwar deutlich mehr Noise (gelb) im D-Term landet, die D-Term-Filterung auch ohne Anpassung das allermeiste eliminiert. Im Prop-Wash-Bereich (2. Graphik rechts D-Term filtered gelber „Fleck“ bei 0-200 Hz 40-60% Throttle) ist mehr Noise. Durch eine stärkere Filterung kann diese deutlich reduziert werden. Insgesamt wird das Filterdelay verkürzt, der Quadcopter fliegt in diesem Beispiel „besser“.