Da Yaw die Kraft die zur Bewegung des Quadcopters führt aus der Differenz zwischen Beschleunigung und Abbremsen der über Kreuz entgegengesetzten Motoren generiert gelten hier andere Regeln als bei Pitch und Roll. Integrated Yaw versucht durch Softwaretricks eine Tunebarkeit wie bei Pitch und Roll zu erzeugen, jedoch bin ich damit nie richtig warm geworden und empfehle, wie alle anderen Tuner auch, dass daher deaktiviert zu lassen. Yaw benötigt relativ hohe P- und I-Gains. Ich tune Yaw einfach nach Step-Response Analyse. Sollten im hinteren Teil des Graphen langsame Oszillationen auftreten, dann ist I-Term zu hoch. Treten schnelle Oszillationen auf, dann ist P-Term zu hoch. Yaw ist viel zu langsam damit D-Term hier ein sinnvolle Wirkung entfaltet. Daher den D-Term immer deaktiviert lassen.