Neue Mixer (BF 4.3)

Die gewünschte Motorendrehzahl im DShot Signal wird im Mixer festgelegt. Dieser nutzt als Eingangswerte das gewünschte Throttle-Signal und die PID-Summe und berechnet dann für jeden Motor die gewünschte Drehzahl. Das Verhältnis, wie stark die Eingangswerte einbezogen wurden variiert hier. Der alte (Legacy) Mixer legt Wert auf den gleichen Schub bei Richtungswechseln ohne relevante Throttle Erhöhung für einen gewissen Bereich. Die neuen Mixertypen erzeugen einen leichten Schub bei Richtungswechseln. Der Übergang soll sanft gestaltet sein.

Zunächst bleibt der alte Mixer Standard. Die neuen Mixer können per CLI aktiviert werden:

set mixer_type = LEGACY <--- enabled by default
set mixer_type = LINEAR
set mixer_type = DYNAMIC
Legacy Mixer
legacy mixer (Standard) = alter BF 4.2 Mixer
linearer Mixer
dynamischer Mixer

Quelle: https://github.com/betaflight/betaflight/pull/10370

Ob die neuen Mixer einen Vorteil bringen wird die Zukunft zeigen. Ab Betaflight 4.3 kann man die neuen Mixer ausprobieren.

Dank geht an https://github.com/tylercorleone der die neuen Mixer zuerst bei Emuflight einreichte.