Dynamic Damping #

D-Term ist zur Dämpfung überschießenden Bewegungen essentiell, verstärkt aber auch Noise um den Faktor 10-100. Bei geradeaus Flug benötigen wir wenig D-Term, in scharfen Kurven und Prop-Wash viel D-Term. Dynamic Damping erlaubt uns den D-Gain dynamisch ansteigen und absteigen zu lassen. Die meiste Zeit wird D-Gain im Bereich Dmin verbleiben und Noise wenig verstärken. Fliegen wir dann eine scharfe Kurve steigt der D-Gain an bis zum erlaubten Maximum Dmax.

Dmin-Gain (Verstärkung) beschreibt wie schnell der D-Gain von Dmin bis Dmax ansteigt sobald Prop-Wash erkannt wird. (Verwirrungsgefahr Dmin-Gain und D-Gain!) Der D-Term wird „sensibler“. Der Betaflight Standard von 37 ist sehr konservativ. Dmin-Gain von 42 ist kein Problem, 45 bei sehr sauberen Builds.

Dmin-Advance (Vorhaltezeit) boostet D-Gain sobald sich der Setpoint verändert, sozusagen eine Art Feed-Forward für den D-Term. Default ist 20. Racer können 0 eintragen. Hohe Werte bis 100 sind für Line of Sight Piloten die bei sehr hohen Drehraten die ganze Zeit rumflippen.

Da D-Term die meiste Zeit nun niedriger ist kann man versuchen den Filter-Slider für D-Term etwas zu erhöhen (weniger Filterung). (Testflug, Parula-Heatmap vergleichen). Wenn du sehen willst was der D-Term jetzt genau macht gibt es den Blackbox Debug Mode „D_MIN“. Dieser zeigt:

[0] = gyro factor (%, scaled by d_min_gain)
[1] = setpoint factor (%, scaled by d_min_advance).
[2] = roll: aktiver D-Gain
[3] = pitch: aktiver D-Gain

Debug [2], die dritte Linie, zeigt nun den gerade aktiven D-Gain x 10 an. (Ein D-Gain von 30 wird also 300 angezeigt). Zum tunen von Dmin-Gain: bei geradeaus Flug sollte D-Gain = Dmin sein. Bei einer 180° Kurve (Prop-Wash) sollte D-Gain ungefähr bis zur halben Strecke zwischen Dmin und Dmax ansteigen. Bei einem Flip und Roll sollte D-Gain bis D-Max ansteigen. Man kann sich Dmin übrigens auch im analogen OSD anzeigen lassen. DJI-Systeme unterstützen dies zurzeit nicht.

Weiterführende Erklärung von Mark Spatz:

Wikieintrag zur Dmin: https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/d_min

Alternativ für Freestyler: Dmin als DBoost