Motoren arbeiten beim Stoppen von Yaw-Bewegungen oft am Limit. Dynamic idle kann hier helfen, falls noch nicht aktiviert. Das holt noch etwas breaking-power raus. Wenn man genau hinschaut sieht man, dass die Motoren an dem Punkt an dem es das Bounceback gibt (in dem Bild oben das blaue Gyro Signal die Null-Linie unterschreitet) gerade KEINE Motorsättigung mehr gibt. Setpoint ist schön null, aber der Gyro folgt nicht. Welcher PID treibt den Gyro weiter ins Negative? -> I-Term. Warum? Feed Forward könnte zu schwach sein. Ist aber an dem Punkt gar nicht mehr aktiv. I-Term könnte zu stark sein, könnte man senken, dann geht aber das „locked in Gefühl“ zurück. Das ist aber das was Betaflight ausmacht und wir haben wollen.

Das Problem ist hier tatsächlich ein betaflight-spezifisches und ein Phänomen das „iTerm Windup“ genannt wird. Der I-Term ist stark und hält die YAW-Bewegung am Laufen. I-Term ist aber gleichzeitig auch träge. Je länger der I-Term nicht 0 ist, desto mehr kumuliert er. Um die YAW-Achse gesehen wickelt er sich, bildlich gesprochen, auf.

Tritt das Problem auch auf Pitch und Roll auf dann wäre iterm_relax der richtige Wert. Stufenweise runter nehmen (default ist 15, also 12,9,6…)

set iterm_relax = 12

Wenn es rein auf YAW ist, dann iterm_windup aktivieren. Das ist quasi I-Term-Relax nur für die Yaw-Achse. Default ist 100 = deaktiviert. Gestartet wird mit 70 (%), manche 7-Zöller oder größer brauchen auch 50. Sobald 70% Motor-Sättigung erreicht werden, wird kein I-Term mehr kumuliert und das Bounceback sollte dann geringer ausfallen. Das schöne: bei kleinen YAW-Bewegungen bleiben 100% des I-Term erhalten, nur bei schnellen YAW-Bewegungen wird die I-Term Kumulation deutlich gebremst.

set iterm_windup = 70 

Übrigens tritt das Phänomen bei Props-out Konfiguration weniger oft auf. 24kHz PWM – Frequenz am ESC einstellen kann helfen.

Abzugrenzen ist der Yaw Bounceback von Stick-Schnappern.