Ein guter RC Link ist eine Voraussetzung für einen guten Tune. Feed Forward 2.0 benötigt einen guten RC Link von der Funkfernsteuerung zum Quadcopter. Die Datenpakete sollten möglichst regelmäßig und mit kurzer Latenz beim Flightcontroller eintreffen. Der Weg der Signale von den Sticks – Funkfernsteuerung – Sendemodul (TX) – Receiver (RX = Empfänger) – Flightcontroller muss optimal eingerichtet werden. Hier erfolgt die Erläuterung für CRSFShot, nötig für TBS Crossfire, TBS Tracer und Express LRS.
Crossfire Shot, kurz CRSFShot ist das Protokoll zwischen Funkfernsteuerung und Sendemodul. Beim bisher eingesetzten Protokoll CRSFv2 waren die Datenpakete nicht synchronisiert. Die Fernsteuerung hat die Datenpakete mit einer anderen Frequenz an das Sendemodul geleitet, als das Sendemodul diese an den Receiver weitergeleitet hat. Die Folge war eine unregelmäßige Weiterleitung der Stickeingaben, was Jitter (unregelmäßige abgehackte Stufen) im Feed Forward Signal zur Folge hat. CRSFShot synchronisiert die Datenpakete und sorgt für einen reibungslosen Datentransfer zum Empfänger mit niedriger Latenz. CRSFShot ist ein Name für diese Funktion, ein anderer Name ist Mixer-Sync oder Heart-Beat. Letztendlich alles das gleiche. Voraussetzung ist, dass die Funkfernsteuerung die maximale Baud-Geschwindigkeit unterstützt. Dies tun fast alle Fernsteuerungen, lediglich einige FrSky Taranis Modelle müssen mit dem „Inverter-Mod“ nachgerüstet werden. (Bei EdgeTX wird eine Software-Anpassung dieses Problem etwas abmildern.)
Fixed – Inverter Mod für TBS Crossfire und FrSKY QX7, X10S & X12
OpenTX unterstützt ab Version 2.3.12 CRSFShot. Die Installation erfolgt auf dem üblichen Wege über die Companion-App von OpenTX. Eine alternative stellen die Nightly-Builds der Hersteller eures Link-Moduls dar. Vorteil: man muss meist keine OpenTX Firmware umflashen wenn man von TBS Crossfire/ Tracer auf ImmersionRC Ghost wechselt. Zudem ist der FrSky D8/ D16 Mode nun ebenfalls zwischen (internem) Modul und Funkfernsteuerung synchronisiert.
Eine bessere Alternativ ist EdgeTX, eine Weiterentwicklung von OpenTX, in der die neuesten Funktionen integriert sind.
Anbei ein gutes Video zum Setup:
Passend zur verwendeten Firmware findet Ihr hier die Inhalte für die SD-Karte. Nach der Installation verrät euch OpenTX die gewünschte Version auf der Anzeige der Fernsteuerung. Natürlich kann man auch einfach die Versionsnummer in der *.txt Datei auf der SD-Karte ändern, aber dann kann es passieren, dass das eine oder andere LUA Script nicht korrekt läuft.
https://downloads.open-tx.org/2.3/release/sdcard/
Es ist äußerst wichtig, dass jeder Kanal exakt auf die Grenzbereiche von 1000us bis 2000us mit einem Mittelpunkt von 1500us eingestellt wurde. Führt regelmäßig (einmal alle 2 Monate) eine Hardwarekalibration der Sticks eurer Fernbedienung durch. Stellt niemals an den Trimbuttons herum. Der Trim sollte stets zentriert sein. Die Endpunkte werden an der Fernbedienung eingestellt, nicht in Betaflight.
Eine gute Anleitung findet ihr hier. Stellt die Endpunkte im Untermenü Servo/Subtrim ein, nicht in Betaflight mit rxrange!
Lua Scripte sind kleine „Mini-Programme“ die ihr direkt auf eurer Fernbedienung installieren könnt, die tolle Funktionen ermöglichen oder Automatismen ablaufen lassen können. Die interessantesten Lua Scripte sind:
Wenn wir schon dabei sind, gleich die aktuellen Betaflight LUA-Scripte installieren. Wie das geht findet ihr hier oder in diesem Video:
https://github.com/betaflight/betaflight-tx-lua-scripts/releases
Ebenso ein tolles Lua Script, dass auf der Fernsteuerung unter Tools gestartet werden kann:
https://www.team-blacksheep.com/tbs-agent-lite.zip
Ein tolles und umfängliches Lua Script das unzählige Optionen bietet. Das Projekt hat eine eigene Website.
Geht nun ins Hardwaremenü eurer OpenTX Funkfernsteuerung und sucht den Eintrag ADC-Filter. Dieser sollte deaktiviert sein (kein Häkchen). Hintergrund: der ADC-Filter glättet die analogen Eingaben an den Sticks. Dies erzeugt unnötige Latenz. Der Quadcopter ist nicht hochsensibel, etwas Vibration an der Eingabe die beim umrechnen des analogen Signal des Hall-Sensors in digitale Signale entsteht ist ok. Das RC-Smoothing findet bei Quadcoptern im Flightcontroller effizienter statt. Betaflight 4.3 wird hier massive Verbesserungen bringen.
Beachtet auch das in Betaflight – Receiver das RC und Yaw Deadband 0 ist, sonst gibt es Störungen bei Feed Forward 2.0 beim durchschreiten des Nullpunktes.
Audiowarnung für Signalverlust korrekt konfigurieren:
http://team-blacksheep.freshdesk.com/support/solutions/articles/4000112664-rssi-link-quality-lq-warning-for-opentx
Wenn wir dabei sind, low voltage Alarm geht so:
https://oscarliang.com/taranis-logical-switches-voltage-alarm/
Bei Crossfire ist Akkuspannung = VFAS = RxBt
Hier ein Beispiel meiner Einstellungen in OpenTX Companion für die logischen Schalter und speziellen Funktionen für ein 6S Quadcopter:
Schaltet RSSI ab und nutzt Link Quality. Eine detaillierte Erklärung findet ihr hier. Bei DJI FPV Systemen kann man die LQ als Channel ausgeben lassen und sich im OSD anzeigen lassen. Hier wird allerdings erst ab 50hz unter LQ 99 der korrekte Wert angezeigt.
https://oscarliang.com/lq-rssi-tbs-crossfire/#display-lq-(old-way)
Ein kleiner Trick für TBS Crossfire und Tracer Receiver: Stellt im Menü des Receivers den Mode auf 12 Channels. Belegt Channel 9 mit LQ. Stellt nun den Mode auf 8 Channels zurück. LQ wird im Receiver generiert und belegt keinen eigenen Channel im Funkprotokoll. Der RC-Link kann nun alle 8 Channels frei nutzen. Auf Channel 9 wird im Receiver trotzdem LQ generieren und an den Flight-Controller ausgegeben. In Betaflight – Receiver Tab stellt man RSSI nun auf AUX5. Aktiviert im OSD nun RSSI und dort wird jetzt LQ angezeigt.
Nutzt man 50hz fixed oder den dynamic mode sollte man ab einer LQ von 70 umkehren. Nutzt man den 150hz mode sollte man ab einer LQ von 30 umkehren.
Express LRS Receiver unterstützen diesen Trick auch, lest hier nach.
Weitere Telemetrie Erklärung – was ist was: Bedienungsanleitung oder hier: https://kamikatze-fpv.de/tbs-crossfire-telemetrie-mit-der-frsky-taranis
Sehr gute Website mit maximalem Know-How zu allen TBS Produkten, sofort als Lesezeichen im Browser speichern!
https://kamikatze-fpv.de/
